当管道处于满水状态，且不具备排干条件时，采用传统的视频检测手段已无法取得较好的检测效果，而X4管道声纳检测系统正适用于这类管道。 X4管道声纳检测系统能够对管道较多数结构缺陷（如变形、塌陷、破裂、结垢、支管暗接等）和管道功能缺陷（如沉积、漂浮物）起到准确的检测效果，并可采用鼠标工具进行测量分析。 X4管道声纳检测系统由声纳头、电缆盘、主机、PipeSonar管道声纳检测成像分析软件四部分构成。其采用声纳成像技术，将水下扫描单元（声纳头）置于管道内部的水下（满管、半管均可），采用爬行器或人工拖拽的方式驱动（可滑行、漂浮）在管道内移动。 结合PipeSonar进行管道声纳检测数据的成像显示、编辑分析、三维建模和报告输出,输出内容包括管道的结构性缺陷、沉积纵断面图、淤积量计算等。